در این مقاله ترکیب الگوریتم فیلترینگ کالمن و پاسخ ضربه محدود بی طرفانه (UFIR) برای تعیین مکان ربات از طریق مثلث بندی با استفاده از اندازه گیری های سرشار از نویز ارائه شده است. حرکت یک ربات سیار در کف یک محیط سرپوشیده با سه گره در یک نما در نظر گرفته شد. وضعیت اولیه ربات مشخص نیست و با وجود نویز، فیلتر کالمن بسط یافته (EKF) ممکن است تخمین های غیر قابل قبولی ارائه دهد. فیلتر دوطرفه تکراری UFIR (EFIR) آمار نویز را نادیده می گیرد، اما نیاز به N نقطه اولیه اندازه گیری خطی دارد که در دسترس نیست. الگوریتم ترکیبی EFIR / کالمن از N تخمین اولیه EKF با شرایط اولیه حدودی و آمار نویز به عنوان اندازه گیری خطی برای فیلتر EFIR استفاده می کند. نشان داده شده است که در تعیین محل ربات تحت شرایط عملیات واقعی، این الگوریتم ترکیبی دقیق تر از EKF است. شبیه سازی برای مسیرهای تکه ای و دایره ای ارائه شده است.